Oskarżycielem posiłkowym jest pokrzywdzony, który w spawie o przestępstwo ścigane z urzędu występuje z oskarżeniem obok oskarżyciela publicznego, a także – w pewnych określonych prawem sytuacjach – również zamiast tego podmiotu.
Zgodnie z art. 54 § 1 Kodeksu postępowania karnego, jeżeli akt oskarżenia wniósł oskarżyciel publiczny, pokrzywdzony może aż do czasu rozpoczęcia przewodu sądowego na rozprawie głównej złożyć oświadczenie, że będzie działał w charakterze oskarżyciela posiłkowego (ubocznego). Natomiast, w myśl art. 343 § 5 k.p.k., w przypadku rozpoznania na posiedzeniu wniosku oskarżyciela publicznego o skazanie oskarżonego bez rozprawy (art. 335 k.p.k.), pokrzywdzony może złożyć takie oświadczenie najpóźniej na tym posiedzeniu. W związku z powyższym, pokrzywdzony staje się oskarżycielem posiłkowym przez samo złożenie oświadczenia, że ma zamiar działać w tym charakterze, a nie na mocy postanowienia sądu. Sąd może natomiast orzec, że oskarżyciel posiłkowy nie może brać udziału w postępowaniu, lecz jedynie wtedy, gdy stwierdzi, że nie jest on osobą uprawioną, a więc nie jest pokrzywdzonym lub osobą uprawnioną do wykonywania praw pokrzywdzonego, albo że oświadczenie o przystąpieniu do postępowania zostało złożone po terminie. Zgodnie z art. 56 § 3 k.p.k., na postanowienie takie zażalenie nie przysługuje. Sąd nie dopuści także oskarżyciela posiłkowego, gdy oskarżenie takie jest niedopuszczalne, co ma miejsce w przypadku wniosku prokuratora o umorzenie postępowania z powodu niepoczytalności sprawcy i o zastosowanie środków zabezpieczających. Oskarżyciel posiłkowy działa obok oskarżyciela publicznego, ale zgodnie z art. 54 § 2 k.p.k. odstąpienie tego ostatniego od oskarżenia nie pozbawia uprawnień oskarżyciela posiłkowego.

Ponadto, zgodnie z art. 55 § 1 k.p.k., pokrzywdzony może także samodzielnie wystąpić z aktem oskarżenia, w sprawie o czyn ścigany z urzędu, jako oskarżyciel posiłkowy w przypadku powtórnego wydania przez prokuratora postanowienia o odmowie wszczęcia postępowania przygotowawczego lub o umorzeniu tego postępowania. W takim przypadku mówi się o oskarżeniu typu subsydiarnego (zastępczego).
Zgodnie z art. 306 § 1 k.p.k., w razie odmowy wszczęcia lub umorzenia postępowania przygotowawczego pokrzywdzonemu służy zażalenie. Zażalenie składa się do prokuratora, który wydal lub zatwierdził takie postanowienie, a ten – jeżeli nie przychyla się do zażalenia – przekazuje je do sądu. Sąd może przekazane mu zażalenie oddalić i tym samym zamknąć drogę do oskarżenia subsydiarnego. Może jednak zażalenie takie uwzględnić i wówczas uchyla zaskarżone postanowienie, wskazując powody tej decyzji i okoliczności, które trzeba jeszcze wyjaśnić, lub czynności, jakie powinno się przeprowadzić. Wskazania takie są dla prokuratora wiążące. Jeżeli po wykonaniu powyższych wskazań prokurator nadal nie znajduje podstaw do wszczęcia postępowania lub wniesienia aktu oskarżenia, może ponownie odmówić wszczęcia lub umorzyć postępowanie przygotowawcze. Istotne jest jednak, aby była to ponownie taka sama decyzja (powtórna odmowa wszczęcia lub powtórne umorzenia postępowania). Na takie postanowienie zażalenie już nie przysługuje, natomiast pokrzywdzony uzyskuje prawo do wystąpienia z oskarżeniem subsydiarnym.
Pokrzywdzony może wnieść subsydiarny akt oskarżenia w terminie miesiąca od doręczenia mu zawiadomienia o postanowieniu. Akt oskarżenia wnosi się do sądu, dołączając po jednym odpisie dla każdego oskarżonego oraz dla prokuratora. Wnoszony przez pokrzywdzonego akt oskarżenia jest publicznym aktem oskarżenia, tyle że subsydiarnym. Musi on zatem odpowiadać warunkom formalnym takiego aktu, a także zawierać wykaz osób, które mają być wezwane na rozprawę oraz wykaz dowodów, które mają być przeprowadzone w postępowaniu sądowym. Ponadto, zgodnie z art. 55 § 2 k.p.k. akt oskarżenia wniesiony przez pokrzywdzonego powinien być sporządzony i podpisany przez adwokata lub radcę prawnego. Czynność ta objęta jest zatem przymusem adwokacko-radcowskim.
Jeszcze przed rozprawą sąd może orzec, że oskarżyciel posiłkowy nie może brać udziału w postępowaniu, jeżeli stwierdzi, że nie jest on osobą uprawnianą do wystąpienia z oskarżeniem subsydiarnym albo, że akt oskarżenia wniesiono po terminie. Na to postanowienie przysługuje zażalenie. Ponadto, zgodnie z art. 339 § 3 pkt. 2 sąd umarza postępowanie na posiedzeniu przed rozprawą, jeżeli okaże się, że oskarżenie subsydiarne jest pozbawione faktycznych podstaw oskarżenia.
Inny pokrzywdzony tym samym czynem może aż do rozpoczęcia przewodu sądowego na rozprawie głównej przyłączyć się do postępowania jako oskarżyciel posiłkowy przez złożenie stosownego oświadczenia. W sprawie wszczętej na podstawie aktu oskarżenia wniesionego przez oskarżyciela posiłkowego może brać udział również prokurator, jednak nie jako oskarżyciel publiczny, a jako rzecznik interesu publicznego.

Zarówno w przypadku oskarżenia posiłkowego typu ubocznego, jak i subsydiarnego sąd może ograniczyć liczbę oskarżycieli posiłkowych występujących w sprawie, jeżeli jest to konieczne dla zabezpieczenia prawidłowego toku postępowania. W takim przypadku sąd orzeka, że oskarżyciel posiłkowy nie może brać udziały w postępowaniu, gdy bierze w nim już udział określona przez sąd liczba oskarżycieli. Na postanowienie to zażalenie nie przysługuje. Zgodnie z art. 56 § 4 k.p.k., oskarżyciel posiłkowy, który nie bierze udziału w postępowaniu z uwagi na ograniczenie przez sąd liczby uczestniczących w postępowaniu oskarżycieli, może przedstawić sądowi na piśmie swoje stanowisko w terminie 7 dni od daty doręczenia postanowienia o ograniczeniu liczby oskarżycieli posiłkowych.

Oskarżyciel posiłkowy jest stroną procesową. Nawet wówczas, gdy działa obok oskarżyciela publicznego jest podmiotem niezależnym. Oskarżyciel posiłkowy działa jednak wyłącznie we własnym interesie, czyli na niekorzyść oskarżonego, dlatego może jedynie popierać oskarżenie i nie może podejmować jakichkolwiek czynności na korzyść oskarżonego. Oskarżyciel posiłkowy może skarżyć każde rozstrzygnięcie lub ustalenie naruszające jego prawa lub szkodzące jego interesom. Może on zatem zaskarżyć wyrok również wyłącznie co do kary, gdyż jego interesem w toczącym się procesie jest doprowadzenie do sprawiedliwego, w jego ocenie, ukarania sprawcy przestępstwa.

Oskarżyciel posiłkowy może w toku postępowania korzystać z pomocy pełnomocnika, którym może być adwokat lub radca prawny.

Oskarżyciel posiłkowy może zawsze odstąpić od oskarżenia. W przypadku, gdy oskarżyciel posiłkowy odstąpi od oskarżenia w sprawie, w której oskarżyciel publiczny nie bierze udziału (w postępowaniu prowadzonym dotychczas na podstawie aktu oskarżenia wniesionego przez pokrzywdzonego), sąd zawiadamia prokuratora. Nieprzystąpienie przez niego do oskarżenia w terminie 14 dni od doręczenia zawiadomienia powoduje umorzenie postępowania. Zgodnie z art. 57 § 1 k.p.k., w razie odstąpienia oskarżyciela posiłkowego od oskarżenia nie może on ponownie przyłączyć się do postępowania.

Śmierć oskarżyciela posiłkowego nie tamuje biegu postępowania. Osoby najbliższe mogą przystąpić do postępowania w charakterze oskarżyciela posiłkowego w każdym stadium postępowania. Dotyczy to sytuacji, gdy zmarły oskarżyciel posiłkowy działał w postępowaniu wytoczonym przez oskarżyciela publicznego. Jeżeli był to jednak oskarżyciel posiłkowy, który samodzielnie popierał oskarżenie, w takim przypadku postępowanie zawiesza się, a osoby najbliższe dla zmarłego mogą wstąpić w prawa oskarżyciela. Jeżeli jednak w terminie zawitym 3 miesięcy od dnia śmierci oskarżyciela posiłkowego osoba uprawniona nie wstąpi w prawa zmarłego, sąd umarza postępowanie. Prawo wstąpienia ma każda z osób należących do kategorii najbliższych, jednak wstąpienie jednej z nich eliminuje uprawnienia pozostałych.